App sul cellulare per giocare a scacchi via WiFi con ESP32 che comunica con controller robot ABB che muove i pezzi su una scacchiera.

• parto dal file pack and go con il modello (template) con la stessa configurazione del robot
• aggiungo il tooldata t_VSG_Servo per dimostrare che non serve aggiungere e togliere uno SmartGripper per avere le coordinate corrette del tool
• creo un quadrato della scacchiera (come superficie) poi lo duplico per fare una linea che poi duplico per fare le 64 case
• coloro le caselle bianche e le raggruppo tutte per fare l'oggetto scacchiera
• creo il work object wobj_scacchiera_a1 poi lo attacco (attach) a scacchiera, in modo che sia legato alla posizione della scacchiera (-600, -160, 0)
• imposto MoveAbsJ, v500, z10, Servo e insegno una istruzione col robot sollevato e allineato rispetto alla posizione Home (target sollevato in Jointtargets
• testo il movimento con Move Along Path sulla procedura main
• sincronizzo con RAPID poi New Vertical Tab e simulo dopo aver riportato il robot alla Home (Layout|Move To Pose|Jump Home); c'è un Corner Path Failure ma la simulazione termina correttamente; lo stesso warning compare simulando dalla Tab Simulation (NB in questo caso la simulazione non termina e va arrestata)
• imposto MoveJ, 500, z10, Servo poi con Move and Rotate provo a raggiungere il centro (snap su corpo e centro) delle 64 case della scacchiera per vedere se spostare la scacchiera o cambiare configurazione del robot → mi accorgo che non arriva alla fila più lontana e devo spostare la scacchiera a (-500,160,0)¹⁾
• creo il pezzo con le dimensioni del mattoncino jenga (15-25-75)

• non si riesce a rinominare la stazione se non salvando il progetto con un altro nome; anche in quel caso la vista principale mantiene il vecchio nome (modello:Visualizza1) ma si può rinominare la tab
• non si capisce come funzioni il suggerimento colorato che a volte compare nella barra del titolo sopra la ribbon: non è cliccabile e, il colore non è riconducibile a qualcosa, il nome a volte corrisponde a un pulsante sulla ribbon ma non sempre