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@@ Linea 23: / Linea 23: @@
   * testo il movimento con //Move Along Path// poi sincronizzo con RAPID e eseguo il programma
   * dentro MainModule creo le procedure apriPinza() e chiudiPinza() con le istruzioni g_MoveTo(15) e g_GripIn che posso chiamare anche in ambiente grafico dopo aver sincronizzato alla stazione; ricordarsi //Apply// (e volendo //Check Program//) per applicare le modifiche al codice
+  * creo le variabili tipo num colonna e traversa e la costante tipo num delta
+  * creo la procedura preleva con due parametri (c,t) che usa la funzione Offs per portare il TCP nel punto di prelievo in base alle coordinate c e t della notazione algebrica
+  * chiamo la funzione (no parentesi!)
+  * testo la funzione
+  * **NB spesso bisogna re-inizializzare il Virtual SmartGripper che ogni tanto impazzisce da Proprietà mettendo ReInizialization_Enabled a 1 e cliccando su ReInitialize_SmartGripper**
+  * **resettare la simulazione dopo ogni esecuzione del programma e riportare il program pointer a main dalla scheda Rapid|Program Pointer**
@@ Linea 43: / Linea 49: @@
     * 1.5 controllo del flusso
     * 1.6 istruzioni varie (generiche?) e dati di base (finalmente!)
-    * 2.x movimento, sistemi di riferimento,
+    * 2.x movimento, sistemi di riferimento, superamento dei percorsi ad angolo (2.2.3), 2.4 configurazioni del robot e istruzione ConfL\On((dal testo // Nel caso in cui la supervisione della configurazione non è
+attiva, il robot si sposta verso la posizione e l'orientamento specificati secondo la
+configurazione con valori di giunto più prossimi rispetto al punto iniziale.//))
+    * 2.7 singolarità; due in più per i robot a 7 assi, nessun problema con MoveJ
+===== Programma per il robot =====
+<code>
+MODULE MainModule
+    PERS tooldata Servo:=[TRUE,[[0,0,114.2],[1,0,0,0]],[0.24,[8.2,12.5,48.1],[1,0,0,0],0.00022,0.00024,0.00009]];
+    PERS tooldata VaccumOne:=[TRUE,[[63.5,18.5,37.5],[0.707107,0,0.707107,0]],[0.24,[8.2,12.5,48.1],[1,0,0,0],0.00022,0.00024,9E-5]];
+    PERS tooldata Camera:=[TRUE,[[-7.3,28.3,35.1],[0.5,-0.5,0.5,0.5]],[0.24,[8.2,12.5,48.1],[1,0,0,0],0.00022,0.00024,0.00009]];
+    TASK PERS wobjdata wobj_scacchiera_a1:=[FALSE,TRUE,"",[[-500,-160,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];
+    CONST jointtarget sollevato:=[[8.27479467,-55.149085208,-30.437467621,-39.964939475,80.81227792,-129.284033591],[-129.406526204,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
+    CONST robtarget sopra_a1:=[[20.000045174,19.999986455,174.999892058],[0.000000042,-0.000000014,1,0.000000086],[0,0,-2,4],[40.568814509,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
+    CONST robtarget presa_a1:=[[20.0000107,20.000045104,74.999976278],[0.000000003,0.000000011,1,0.000000087],[0,-1,-2,4],[40.568807487,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
+    ! definizioni sulla scacchiera https://it.wikipedia.org/wiki/Notazione_algebrica
+    ! distanza tra una casa e l'altra (lato della casella)
+    CONST num delta:=40;
+    ! stringa di testo con le coordinate di prelievo e deposito del pezzo inviata dal PC
+    VAR string sFrom:="11";
+    VAR string sTo:="53";
+    ! valore numerico corrispondente alle due stringhe
+    VAR num numFrom;
+    VAR num numTo;
+    ! coordinate x e y dei punti di prelievo e deposito (x = colonna, y = traversa)
+    VAR num x1;
+    VAR num y1;
+    VAR num x2;
+    VAR num y2;
+    PROC main()
+        ! NB bisogna calibrare la pinza da Impostazioni|SmartGripper|modulo servoassistito
+        ! cliccare su grip+ poi grip- e infine Calibrate
+        !sollevo il robot
+        MoveAbsJ sollevato,v500,z10,Servo\WObj:=wobj_scacchiera_a1;
+        ! converte la stringa in un valore numerico e segnala eventuali errori di conversione
+        IF StrToVal(sFrom,numFrom)=FALSE THEN
+            TPWrite "Conversion Failed!";
+            Stop;
+        ENDIF
+        IF StrToVal(sTo,numTo)=FALSE THEN
+            TPWrite "Conversion Failed!";
+            Stop;
+        ENDIF
+        ! ricava le coordinate dal valore numerico (yx -> x, y)
+        x1:=numFrom MOD 10;
+        ! cifra meno significativa
+        y1:=numFrom DIV 10;
+        ! cifra più significativa
+        x2:=numTo MOD 10;
+        ! cifra meno significativa
+        y2:=numTo DIV 10;
+        ! cifra più significativa
+        ! sposto il pezzo da x1,y1 a x2,y2
+        preleva x1,y1;
+        deposita x2,y2;
+        ! sollevo il robot
+        MoveAbsJ sollevato,v500,z10,Servo\WObj:=wobj_scacchiera_a1;
+    ENDPROC
+    PROC preleva(num c,num t)
+        ! sposta il braccio sopra il punto di prelievo
+        apriPinza;
+        MoveJ Offs(sopra_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,z10,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+        MoveL Offs(presa_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,fine,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+        chiudiPinza;
+        MoveL Offs(sopra_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,z10,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+    ENDPROC
+    PROC deposita(num c,num t)
+        ! sposta il braccio sopra il punto di prelievo
+        MoveJ Offs(sopra_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,z10,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+        MoveL Offs(presa_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,fine,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+        apriPinza;
+        MoveL Offs(sopra_a1,delta*(c-1),delta*(t-1),0),v500,z10,Servo\wobj:=wobj_scacchiera_a1;
+    ENDPROC
+    ! per aprire e chiudere la pinza anche dall'ambiente grafico
+    PROC apriPinza()
+        g_MoveTo(15);
+    ENDPROC
+    PROC chiudiPinza()
+        g_GripIn;
+    ENDPROC
+ENDMODULE
+</code>