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--- manipolatore [2018/12/11 19:33] – [Motori e sensori] admin
+++ manipolatore [2021/04/27 10:40] (versione attuale) – [Scrivere il programma per PLC: da SFC a ladder] admin
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 Il [[https://www.fischertechnik.de/en/products/simulating/training-models/511938-sim-3d-robot-24v-simulation|manipolatore]] monta due motori DC semplici e due motori DC con encoder a 24V ({{ ::144643-encodermotor24v.pdf |datasheet motore con encoder}}).
-Nei due motori senza encoder il sensore di posizione è esterno e piuttosto primitivo: una ruota con quattro sporgenze azionata dal motore preme un contatto mentre ruota generando degli impulsi ([[https://content.ugfischer.com/cbfiles/fischer/Zulassungen/ft/37783-Mini-switch.pdf|qui]] il datasheet dei contatti usati nella scheda anche per i finecorsa).
+Nei due motori senza encoder il sensore di posizione è esterno e piuttosto primitivo: una ruota con quattro sporgenze azionata dal motore preme un contatto mentre ruota generando degli impulsi ([[https://content.ugfischer.com/cbfiles/fischer/Zulassungen/ft/37783-Mini-switch.pdf|qui]] il datasheet dei contatti di scambio usati nella scheda anche per i finecorsa).
 L'immagine seguente mostra motore e riduttore (neri) e la ruota (a sinistra) che preme il contatto generando gli impulsi.
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 {{:sensore_a_impulsi.jpg?300|Sensore ad impulsi per il movimento orizzontale}}
- Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, con il valore zero che corrisponde alla posizione iniziale.
+ Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con un finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, con il valore zero che corrisponde alla posizione iniziale.
 Gli altri due motori hanno a bordo un encoder in quadratura (vedi pagina 41 del paragrafo 5 modulo 14 nel libro di testo). Ai morsetti di questi motori, oltre ai due terminali per l'alimentazione, troviamo un connettore a quattro fili per l'encoder, due per l'alimentazione del sensore e due per i segnali impulsivi prodotti dal sensore. I due segnali permettono di stabilire direzione, velocità e movimento relativo del motore. Se si accoppia all'encoder un finecorsa che segnali la posizione iniziale è possibile stabilire anche la posizione assoluta del motore.
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     * fase operativa: contatore A/B (encoder in quadratura)
     * ingresso di reset abilitato
-    * **NB per le CPU serie 40 bisogna modificare l'opzione del filtro sugli ingressi digitali portandolo ad esempio a 0,1 ms (il valore predefinito di 6,4 ms va bene per le CPU serie 30)**
+    * **NB per le CPU serie 40 bisogna modificare l'opzione del filtro sugli ingressi digitali portandolo ad esempio a 0,1 ms (il valore predefinito di 6,4 ms va bene per le CPU serie 30)**; per farlo selezionare il PLC e nelle proprietà modificare il valore del filtro per i quattro canali (gli ingressi) con i segnali in quadratura dell'encoder (canali 0, 1, 4 e 5 nella sezione ''DI 14/DQ 10'')
 L'indirizzamento dei contatori è predefinito:
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 Si può scaricare il programma da PLC a Tia Portal:
-  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Prota 11)
+  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Portal 11)
   * creando un nuovo progetto
   * aggiungendo una CPU uguale a quella da cui si vuole scaricare il progetto
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 Osservazioni:
   * i passi del diagramma SFC non coincidono con gli stati del diagramma temporale (sono di più per il parallelismo) ma il risultato è lo stesso
-  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing
+  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing (la condizione che attiva la transizione è sempre verificata)
   * i movimenti sono attivi contemporaneamente ma indipendenti sono gestiti con parallelismo e sincronizzazione
   * nel parallelismo sono necessari degli stati di attesa che segnalano il completamento di un movimento; quando tutti gli stati di attesa sono attivi tutti i movimenti sono completati e la sequenza può procedere
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     * uscite, che gestisca i 4 motori nelle due direzioni e i due contatori dei sensori ad impulsi
   * altre osservazioni:
-    * i finecorsa sono normalmente chiusi
+    * i finecorsa sono normalmente <del>chiusi</del> aperti
     * negli operatori di confronto è indispensabile impostare il tipo di dati corretto (''Dint'' per i contatori veloci e ''int'' per i contatori ''CUP'')
     * non usare ''=='' ma ''>='' e ''%%<=%%'' negli operatori di confronto, specialmente con i contatori veloci
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   * cosmetici
     * rinominare gli stati in modo che il parallelismo attivi passi con numerazione successiva (P1, P2, P3 e P4 invece che P1, P3, P5, P7)
-  * semplificazioni
+  * semplificazioni SFC
     * usando il qualificatore C (condizionata) per alcune azioni si semplifica la gestione dell'homing; non è più necessario il parallelismo ma si ricorre a un solo stato con tutti i riposizionamenti condizionati dal relativo finecorsa posto in serie all'uscita che attiva il relativo motore (utile anche per evitare funzionamenti anomali)
   * pratici
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     * timer su tutti i movimenti?
     * sicurezza sulla chiusura pinza (se il contatore non avanza e il motore è attivo disattivare il motore)
-  * HMI
+  * configurazione (anche via HMI) usando un DB e ritenzione
-    * adattare GUI di Silighini per il programma 2017
-    * monitoraggio motori, contatori e finecorsa
-    * impostazione delle coordinate via HMI (al momento sono hardcoded e bisogna modificare il programma); eventualmente usare variabili a ritenzione per conservare le nuove impostazione tra un riavvio e l'altro
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 ===== Risorse =====
+  * [[hmi#hmi_e_manipolatore|qui]] l'ultima versione del 2020 con abbinato un pannello HMI per monitoraggio e configurazione
   * {{ ::manipolatore_2013.zip |progetto del 2013 migrato a Tia Portal 13}}
   * [[https://drive.google.com/file/d/1QfzHOVeLeZhh9xnr7h10ygr6xn7lL_Ce/view?usp=sharing|implementazione SFC del 2017]]
   * {{ ::sfc_manipolatore.zip |sorgente del diagramma SFC}} per [[https://draw.io]]