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 Provo a fare uno scan della rete PROFINET da I/O Engineering ma non trova il PLC. Riprovo dopo aver impostato LLDP legacy. Rimetto LLDP standard e imposto il nome "omnicore" come compare di default su TIA Portal. Carico SW e HW sul PLC dopo aver corretto l'indirizzo IP del controller. Lo scan da I/O Engineering non va comunque.
-Provo a seguire il [[https://www.youtube.com/watch?v=LEY-dQcxNvY|tutorial tedesco]] e poi  [[https://www.youtube.com/watch?v=jmbwrpESQeA|quello spagnolo]]. In I/O Engineering creo:
+Provo a seguire il [[https://www.youtube.com/watch?v=LEY-dQcxNvY|tutorial danese]] e poi  [[https://www.youtube.com/watch?v=jmbwrpESQeA|quello spagnolo]]. In I/O Engineering creo:
   * nello slot 1: DO 64 byte (uscite PROFINET dal robot)
   * nello slot 2: DI 64 byte (ingressi PROFINET del robot)
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   * dalla vista generale dispositivi (espandibile sulla destra) aggiungo due moduli nell'ordine inverso rispetto a robotstudio (le uscite del controller sono ingressi del PLC): DI 64 bytes e DO 64 bytes
 Compilo la configurazione hardware e la carico sul PLC. Poi scrivo un programma con un solo segmento dove attivando l'ingresso fisico I0.0 del PLC si attiva l'uscita Q2.0 su PROFINET (l'indirizzo si vede dalla vista generale dei dispositivi associata al controller ominicore in TIA Portal). Dopo aver caricato il programma, se mi collego online col controller e apro la vista I/O System dalla scheda Controllore, vedo l'ingresso digitale PROFINET passare a 1 quando attivo l'ingresso del PLC. Funziona!
+Per trattare integer e real bisogna impacchettare i dati e trasmetterli come byte. [[https://www.youtube.com/watch?v=jiUzABaVH9c|Questo video]] di Universal Robots spiega più o meno come fare.
 ==== Dalla simulazione al robot ====