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--- manipolatore [2019/02/19 13:34] – [Motori e sensori] admin
+++ manipolatore [2021/04/27 10:40] (versione attuale) – [Scrivere il programma per PLC: da SFC a ladder] admin
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     * fase operativa: contatore A/B (encoder in quadratura)
     * ingresso di reset abilitato
-    * **NB per le CPU serie 40 bisogna modificare l'opzione del filtro sugli ingressi digitali portandolo ad esempio a 0,1 ms (il valore predefinito di 6,4 ms va bene per le CPU serie 30)**
+    * **NB per le CPU serie 40 bisogna modificare l'opzione del filtro sugli ingressi digitali portandolo ad esempio a 0,1 ms (il valore predefinito di 6,4 ms va bene per le CPU serie 30)**; per farlo selezionare il PLC e nelle proprietà modificare il valore del filtro per i quattro canali (gli ingressi) con i segnali in quadratura dell'encoder (canali 0, 1, 4 e 5 nella sezione ''DI 14/DQ 10'')
 L'indirizzamento dei contatori è predefinito:
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 Si può scaricare il programma da PLC a Tia Portal:
-  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Prota 11)
+  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Portal 11)
   * creando un nuovo progetto
   * aggiungendo una CPU uguale a quella da cui si vuole scaricare il progetto
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 Osservazioni:
   * i passi del diagramma SFC non coincidono con gli stati del diagramma temporale (sono di più per il parallelismo) ma il risultato è lo stesso
-  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing
+  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing (la condizione che attiva la transizione è sempre verificata)
   * i movimenti sono attivi contemporaneamente ma indipendenti sono gestiti con parallelismo e sincronizzazione
   * nel parallelismo sono necessari degli stati di attesa che segnalano il completamento di un movimento; quando tutti gli stati di attesa sono attivi tutti i movimenti sono completati e la sequenza può procedere
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     * uscite, che gestisca i 4 motori nelle due direzioni e i due contatori dei sensori ad impulsi
   * altre osservazioni:
-    * i finecorsa sono normalmente chiusi
+    * i finecorsa sono normalmente <del>chiusi</del> aperti
     * negli operatori di confronto è indispensabile impostare il tipo di dati corretto (''Dint'' per i contatori veloci e ''int'' per i contatori ''CUP'')
     * non usare ''=='' ma ''>='' e ''%%<=%%'' negli operatori di confronto, specialmente con i contatori veloci
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   * cosmetici
     * rinominare gli stati in modo che il parallelismo attivi passi con numerazione successiva (P1, P2, P3 e P4 invece che P1, P3, P5, P7)
-  * semplificazioni
+  * semplificazioni SFC
     * usando il qualificatore C (condizionata) per alcune azioni si semplifica la gestione dell'homing; non è più necessario il parallelismo ma si ricorre a un solo stato con tutti i riposizionamenti condizionati dal relativo finecorsa posto in serie all'uscita che attiva il relativo motore (utile anche per evitare funzionamenti anomali)
   * pratici
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     * timer su tutti i movimenti?
     * sicurezza sulla chiusura pinza (se il contatore non avanza e il motore è attivo disattivare il motore)
-  * HMI
+  * configurazione (anche via HMI) usando un DB e ritenzione
-    * adattare GUI di Silighini per il programma 2017
-    * monitoraggio motori, contatori e finecorsa
-    * impostazione delle coordinate via HMI (al momento sono hardcoded e bisogna modificare il programma); eventualmente usare variabili a ritenzione per conservare le nuove impostazione tra un riavvio e l'altro
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 ===== Risorse =====
+  * [[hmi#hmi_e_manipolatore|qui]] l'ultima versione del 2020 con abbinato un pannello HMI per monitoraggio e configurazione
   * {{ ::manipolatore_2013.zip |progetto del 2013 migrato a Tia Portal 13}}
   * [[https://drive.google.com/file/d/1QfzHOVeLeZhh9xnr7h10ygr6xn7lL_Ce/view?usp=sharing|implementazione SFC del 2017]]
   * {{ ::sfc_manipolatore.zip |sorgente del diagramma SFC}} per [[https://draw.io]]