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--- manipolatore [2018/12/11 19:34] – [Motori e sensori] admin
+++ manipolatore [2019/02/27 09:50] – [Scaricare il programma dal PLC] admin
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 {{:sensore_a_impulsi.jpg?300|Sensore ad impulsi per il movimento orizzontale}}
- Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, con il valore zero che corrisponde alla posizione iniziale.
+ Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con un finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, con il valore zero che corrisponde alla posizione iniziale.
 Gli altri due motori hanno a bordo un encoder in quadratura (vedi pagina 41 del paragrafo 5 modulo 14 nel libro di testo). Ai morsetti di questi motori, oltre ai due terminali per l'alimentazione, troviamo un connettore a quattro fili per l'encoder, due per l'alimentazione del sensore e due per i segnali impulsivi prodotti dal sensore. I due segnali permettono di stabilire direzione, velocità e movimento relativo del motore. Se si accoppia all'encoder un finecorsa che segnali la posizione iniziale è possibile stabilire anche la posizione assoluta del motore.
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 Si può scaricare il programma da PLC a Tia Portal:
-  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Prota 11)
+  * usando la stessa versione con cui è stato creato il progetto (Tia Portal 11)
   * creando un nuovo progetto
   * aggiungendo una CPU uguale a quella da cui si vuole scaricare il progetto
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 Osservazioni:
   * i passi del diagramma SFC non coincidono con gli stati del diagramma temporale (sono di più per il parallelismo) ma il risultato è lo stesso
-  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing
+  * lo stato iniziale P0, quando attivo, fa partire l'homing (la condizione che attiva la transizione è sempre verificata)
   * i movimenti sono attivi contemporaneamente ma indipendenti sono gestiti con parallelismo e sincronizzazione
   * nel parallelismo sono necessari degli stati di attesa che segnalano il completamento di un movimento; quando tutti gli stati di attesa sono attivi tutti i movimenti sono completati e la sequenza può procedere