manipolatore
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- | Nei due motori senza encoder il sensore di posizione è esterno e piuttosto primitivo: una ruota con quattro sporgenze azionata dal motore preme un contatto mentre ruota generando degli impulsi ([[https:// | + | Nei due motori senza encoder il sensore di posizione è esterno e piuttosto primitivo: una ruota con quattro sporgenze azionata dal motore preme un contatto mentre ruota generando degli impulsi ([[https:// |
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- | Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, | + | Il segnale prodotto non permette di stabilire il verso di rotazione ma può essere utilizzato per calcolare la velocità di rotazione e il movimento (relativo) del motore. Nel programma il segnale dal sensore ad impulsi fa incrementare un contatore dopo averlo azzerato con un finecorsa che indica il raggiungimento di una posizione ben precisa. In questo caso il valore del contatore indica la posizione assoluta mentre il movimento procede in un verso prestabilito, |
Gli altri due motori hanno a bordo un encoder in quadratura (vedi pagina 41 del paragrafo 5 modulo 14 nel libro di testo). Ai morsetti di questi motori, oltre ai due terminali per l' | Gli altri due motori hanno a bordo un encoder in quadratura (vedi pagina 41 del paragrafo 5 modulo 14 nel libro di testo). Ai morsetti di questi motori, oltre ai due terminali per l' |
manipolatore.txt · Ultima modifica: 2021/04/27 10:40 da admin