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--- hmi [2020/01/27 14:29] – [HMI e manipolatore] admin
+++ hmi [2020/01/27 14:44] – [Software] admin
@@ Linea 90: / Linea 90: @@
   * con dei campi I/O che mostrano il valore dei contatori dei quattro encoder
   * con delle rappresentazioni schematiche delle parti del manipolatore associate a delle animazioni
-In questa pagina i campi I/O sono solo uscite e le variabili associate sono copiate dal PLC all'HMI ogni 100ms
+In questa pagina i campi I/O sono solo uscite e le variabili associate sono copiate dal PLC all'HMI ogni 100ms. Le animazioni sono:
+  * movimenti orizzontali o verticali definiti in pixel dato un range di valori di variabili del PLC (ad esempio da 0 a 12 -> spostamento da 0 a 24 pixel)
+  * movimenti diretti (orizzontali e verticali) che producono uno spostamento lungo l'asse X e l'asse Y pari al valore di due variabili
+La pagina per la configurazione contiene dei campi I/O associati alle variabili delle impostazioni e dei pulsanti che ripristinano il valore di default. Il range di valori ammesso è definito nella tabella delle variabili standard dell'HMI (nella sezione Area); i pulsanti scrivono un valore predefinito in una variabile del PLC in corrispondenza dell'evento "rilascia".
 ==== Software ====
 Il programma è modificato così:
-  * una funzione gest
+  * l'emergenza è gestita con un nuovo stato attivato dalla pressione del pulsante su HMI; il fronte di discesa del segnale associato al pulsante porta al passo P0 (homing)
-  * emergenza
+  * le coordinate dei movimenti non sono più valori numerici costanti inseriti nel programma ma dei valori contenuti in apposite variabili a ritenzione((il valore si conserva anche quando manca l'alimentazione)) contenute in un blocco dati (DB) apposito
+  * per gestire correttamente le animazioni dell'HMI si utilizzano contatori CTUD per i sensori a impulsi (l'informazione sul verso viene ottenuta dallo stato dei motori) e con una variabile che contiene il valore del conteggio diviso per 10 (per ottenere uno spostamento in pixel non troppo grande)