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 ===== HMI e manipolatore =====
-Il progetto del [[manipolatore]] si presta ad essere integrato con un pannello HMI
+Il progetto del [[manipolatore]] si presta ad essere integrato con un pannello HMI che svolga funzioni di:
+  * supervisione
+  * configurazione
+{{ ::manipolatore-hmi-2020.zip |Questa versione aggiornata del progetto}} contiene un pannello HMI Basic che svolge queste funzioni oltre ad un software aggiornato che permette l'interazione tra PLC e HMI.
+==== Hardware ====
+Il pannello HMI ha un'alimentazione separata a 24V e comunica con PLC e PC grazie a uno switch((per i PLC 1215C non serve perché hanno due porte di rete e uno switch integrato)). Quando si aggiunge un HMI al progetto è bene controllare - e eventualmente modificare - l'indirizzo IP che non deve essere in conflitto con PLC (192.168.0.1) o PC (192.168.0.2).
+==== HMI ====
+L'interfaccia comprende tre pagine navigabili con un menu a tendina o con dei bottoni. La finestra principale contiene solo un'immagine del modellino. La pagina di supervisione permette di avviare il ciclo anche con un pulsante "start" virtuale e di interrompere il movimento con pulsante di emergenza (premendolo si fermano tutti i motori, disarmandolo si ha l'homing). I movimenti sono monitorati in due modi:
+  * con dei campi I/O che mostrano il valore dei contatori dei quattro encoder
+  * con delle rappresentazioni schematiche delle parti del manipolatore associate a delle animazioni
+In questa pagina i campi I/O sono solo uscite e le variabili associate sono copiate dal PLC all'HMI ogni 100ms. Le animazioni sono:
+  * movimenti orizzontali o verticali definiti in pixel dato un range di valori di variabili del PLC (ad esempio da 0 a 12 -> spostamento da 0 a 24 pixel)
+  * movimenti diretti (orizzontali e verticali) che producono uno spostamento lungo l'asse X e l'asse Y pari al valore di due variabili
+  * un elenco di grafiche per la rotazione del braccio dove si associa associata una determinata immagine a un intervallo di valori del conteggio legato alla rotazione((questa soluzione è dovuta al fatto che i pannelli Basic non permettono di ruotare le grafiche))
+La pagina per la configurazione contiene dei campi I/O associati alle variabili delle impostazioni e dei pulsanti che ripristinano il valore di default. Il range di valori ammesso è definito nella tabella delle variabili standard dell'HMI (nella sezione Area); i pulsanti scrivono un valore predefinito in una variabile del PLC in corrispondenza dell'evento "rilascia".
+==== Software ====
+Il programma è modificato così:
+  * l'emergenza è gestita con un nuovo stato attivato dalla pressione del pulsante su HMI; il fronte di discesa del segnale associato al pulsante porta al passo P0 (homing)
+  * le coordinate dei movimenti non sono più valori numerici costanti inseriti nel programma ma dei valori contenuti in apposite variabili a ritenzione((il valore si conserva anche quando manca l'alimentazione)) contenute in un blocco dati (DB) apposito
+  * per gestire correttamente le animazioni dell'HMI si utilizzano contatori CTUD per i sensori a impulsi (l'informazione sul verso viene ottenuta dallo stato dei motori) e con una variabile che contiene il valore del conteggio diviso per 10 (per ottenere uno spostamento in pixel non troppo grande)
 ==== Riferimenti ====