Appunti di Tecnologie e Progettazione - classe quarta

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braccio_robotico

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braccio_robotico [2021/07/18 10:21] – [Collaudo] adminbraccio_robotico [2023/03/07 08:23] (versione attuale) – [Collaudo] admin
Linea 1: Linea 1:
 +
 +
 +
 ====== Braccio Robotico ====== ====== Braccio Robotico ======
  
Linea 212: Linea 215:
 Per tutti i componenti punta da 0,8mm tranne che per: stripline, morsetto a vite, induttore, regolatore dove serve la punta da 1mm. Per tutti i componenti punta da 0,8mm tranne che per: stripline, morsetto a vite, induttore, regolatore dove serve la punta da 1mm.
  
-Ho usato la libreria servo e l'esempio 4 da [[https://forum.arduino.cc/t/serial-input-basics-updated/382007/3|qui]] per inviare i dati da monitor seriale. La scheda switching funziona e il regolatore senza dissipatore non scalda granché.+La scheda è stata collaudata usando un reostato come carico e 100mA di corrente e la tensione in uscita, regolata con l'aiuto del tester, a 5V. All'oscilloscopio osserviamo il ripple della tensione in uscita e la tensione al piedino Vout((scendendo sotto i 100mA il comportamento peggiora)): 
 + 
 +{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|ripple della tensione in uscita e Vout sull'LM2576}} 
 + 
 + 
 +Si osserva un ripple di circa 20mV e il tipico andamento della tensione su Vout prodotta dalla commutazione del regolatore. 
 + 
 +===== Software ===== 
 + 
 + 
 +Ho usato la libreria servo e l'esempio 4 da [[https://forum.arduino.cc/t/serial-input-basics-updated/382007/3|qui]] per inviare i dati da monitor seriale. La scheda switching funziona e il regolatore senza dissipatore non scalda granché. Per calibrare ognuno dei servo si può usare {{ ::test_calibrazione_servo_braccio.zip |questo sketch}}. 
 + 
 +FIXME aggiustare i valori dopo la riparazione
  
 Range valori per i 5 attuatori: Range valori per i 5 attuatori:
Linea 241: Linea 256:
  
 // posizione iniziale // posizione iniziale
-byte pos[5]    = {90,90,90,90,60};+byte pos[5]    = {90,90,90,90,0};
 // serve per la funzione goPos() // serve per la funzione goPos()
-byte oldpos[5] = {90,90,90,90,60};+byte oldpos[5] = {90,90,90,90,0};
  
 // sequenza coordinate // sequenza coordinate
Linea 270: Linea 285:
  
 byte seq[][5] = { byte seq[][5] = {
 +  {90,90,90,90,0},
 +  {140,110,60,90,0},
 +  {140,110,60,90,0},
 +  {140,110,60,90,35},
 +  {140,90,90,90,35},
   {90,90,90,90,60},   {90,90,90,90,60},
-  {40,90,90,90,60}, +  {90,110,60,90,0}, 
-  {40,70,90,90,60}, +  {90,90,90,90,0}
-  {80,90,90,90,0,}+
 }; };
  
Linea 316: Linea 335:
       goPos(3,wrist_rot,15);       goPos(3,wrist_rot,15);
       goPos(4,gripper,15);       goPos(4,gripper,15);
 +      delay(1000);
       startStop();       startStop();
     }     }
 +    delay(2000);
   }   }
 } }
Linea 371: Linea 391:
   * {{ ::ultiboard11.pdf |guida Ultiboard del libro di testo di elettronica}}   * {{ ::ultiboard11.pdf |guida Ultiboard del libro di testo di elettronica}}
   * {{ :shield_roboarm.zip |file progetto Multisim e Ultiboard}}   * {{ :shield_roboarm.zip |file progetto Multisim e Ultiboard}}
 +  * {{ ::sequenza_braccio.zip |sketch Arduino con controllo da seriale o con interruput sul pin D2}}
  
 ===== Navigazione ===== ===== Navigazione =====
braccio_robotico.1626603703.txt.gz · Ultima modifica: 2021/07/18 10:21 da admin