Differenze

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--- braccio_robotico [2022/07/06 09:53] – admin
+++ braccio_robotico [2023/03/07 08:23] (versione attuale) – [Collaudo] admin
@@ Linea 1: / Linea 1: @@
-====== TUTTI I MOVIMENTI DA RITARARE! ======
-FIXME durante l'open day 2021-2022 si è rotto il motore sul fianco sinistro. E' stato sostituito (è diverso infatti è un MG996) ma rimontando il robot non ho fatto attenzione alla posizione iniziale degli assi. Tutte le coordinate vanno ritarate, magari usando il programma a questo link: https://www.mauroalfieri.it/elettronica/robot-arm-serial-control.html
@@ Linea 217: / Linea 215: @@
 Per tutti i componenti punta da 0,8mm tranne che per: stripline, morsetto a vite, induttore, regolatore dove serve la punta da 1mm.
-Ho usato la libreria servo e l'esempio 4 da [[https://forum.arduino.cc/t/serial-input-basics-updated/382007/3|qui]] per inviare i dati da monitor seriale. La scheda switching funziona e il regolatore senza dissipatore non scalda granché.
+La scheda è stata collaudata usando un reostato come carico e 100mA di corrente e la tensione in uscita, regolata con l'aiuto del tester, a 5V. All'oscilloscopio osserviamo il ripple della tensione in uscita e la tensione al piedino Vout((scendendo sotto i 100mA il comportamento peggiora)):
+{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|ripple della tensione in uscita e Vout sull'LM2576}}
+Si osserva un ripple di circa 20mV e il tipico andamento della tensione su Vout prodotta dalla commutazione del regolatore.
+===== Software =====
+Ho usato la libreria servo e l'esempio 4 da [[https://forum.arduino.cc/t/serial-input-basics-updated/382007/3|qui]] per inviare i dati da monitor seriale. La scheda switching funziona e il regolatore senza dissipatore non scalda granché. Per calibrare ognuno dei servo si può usare {{ ::test_calibrazione_servo_braccio.zip |questo sketch}}.
+FIXME aggiustare i valori dopo la riparazione
 Range valori per i 5 attuatori:
@@ Linea 381: / Linea 391: @@
   * {{ ::ultiboard11.pdf |guida Ultiboard del libro di testo di elettronica}}
   * {{ :shield_roboarm.zip |file progetto Multisim e Ultiboard}}
+  * {{ ::sequenza_braccio.zip |sketch Arduino con controllo da seriale o con interruput sul pin D2}}
 ===== Navigazione =====