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+++ braccio_robotico [2023/03/07 08:23] (versione attuale) – [Collaudo] admin
@@ Linea 1: / Linea 1: @@
 ====== Braccio Robotico ======
@@ Linea 89: / Linea 92: @@
   * Imax = 2A (i servo più grandi assorbono al massimo 1,2A)
 e scegliere:
-  * Cin (elettrolitico da 100uF?)
+  * Cin (elettrolitico da 100uF)
-  * Cout (elettrolitico da 1000uF?)
+  * Cout (elettrolitico da 1000uF)
-  * L1 (220uH o più piccolo?)
+  * L1 (220uH)
   * D1 = 1N5822
@@ Linea 173: / Linea 176: @@
   * U1 TO220-T05B (va già bene quello scelto in Multisim, è solo brutto il render nella vista 3D)
-Tentare il primo sbroglio seguendo le indicazioni di figura 32 del datasheet (collegamenti in grassetto devono essere corti e grossi). Tracce da 1mm. Piazzole tonde con fori da 0.8 e diametro 2,6 dove possibile altrimenti ovali custom (vedi [[https://leonardocanducci.org/wiki/tp3/shield_293d?s[]=custom#come_creare_una_piazzola_custom|qui]] o [[https://leonardocanducci.org/wiki/tp4/simon#creare_una_piazzola_custom|qui]]). Io non sono riuscito a fare lo sbroglio solo sul bottom e ho dovuto piazzare 2 via e un collegamento sul top.
+Tentare il primo sbroglio seguendo le indicazioni di figura 32 del datasheet (collegamenti in grassetto devono essere corti e grossi). Tracce da 1mm. Piazzole tonde con fori da 0.8 e diametro 2,6 dove possibile altrimenti ovali custom (vedi [[https://leonardocanducci.org/wiki/tp3/shield_293d?s[]=custom#come_creare_una_piazzola_custom|qui]] o [[https://leonardocanducci.org/wiki/tp4/simon#creare_una_piazzola_custom|qui]]). Io non sono riuscito a fare lo sbroglio solo sul bottom (ma Alifuoco e D'Agostino sì!) e ho dovuto piazzare 2 via e un collegamento sul top.
 Se è necessario realizzare dei collegamenti nel lato top bisogna piazzare delle via:
@@ Linea 196: / Linea 199: @@
     * aggiungere i pin alla net giusta selezionando prima la net e aggiungendo i pin col pulsante con la freccia sotto al pulsante //Add//
+===== Collaudo =====
+Montata la scheda single layer((da progetto degli studenti D'Agostino e Alifuoco)) con questi componenti:
+  * diodo di protezione 1N4007
+  * diodo shottky 1N5819
+  * Cin 100uF
+  * Cout 1000uF
+  * induttore 220uH
+  * morsetto a vite
+  * resistori da 1k e 2,7k
+  * trimmer da 500
+  * LM2576-ADJ((occhio che nel cassettino ci sono anche gli LM2576-5 a 5V fissi e occhio anche al verso!)) dopo aver piegato tre piedini
+  * stripline maschio-maschio lunghe
+Per tutti i componenti punta da 0,8mm tranne che per: stripline, morsetto a vite, induttore, regolatore dove serve la punta da 1mm.
+La scheda è stata collaudata usando un reostato come carico e 100mA di corrente e la tensione in uscita, regolata con l'aiuto del tester, a 5V. All'oscilloscopio osserviamo il ripple della tensione in uscita e la tensione al piedino Vout((scendendo sotto i 100mA il comportamento peggiora)):
+{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|{{:regolatore_switching_oscilloscopio.jpeg?400|ripple della tensione in uscita e Vout sull'LM2576}}
+Si osserva un ripple di circa 20mV e il tipico andamento della tensione su Vout prodotta dalla commutazione del regolatore.
+===== Software =====
+Ho usato la libreria servo e l'esempio 4 da [[https://forum.arduino.cc/t/serial-input-basics-updated/382007/3|qui]] per inviare i dati da monitor seriale. La scheda switching funziona e il regolatore senza dissipatore non scalda granché. Per calibrare ognuno dei servo si può usare {{ ::test_calibrazione_servo_braccio.zip |questo sketch}}.
+FIXME aggiustare i valori dopo la riparazione
+Range valori per i 5 attuatori:
+  * pinza pin 5: 0 aperto, 60 chiuso
+  * polso2 pin 6: 0 90° a sinistra, 90 orizzontale, 180 90° a destra
+  * polso1 pin 9: 50 a terra, 120 tutto indietro
+  * braccio pin 10: stare tra 80 (alto) e 120 (basso) col braccio avanzato
+  * base pin 11: 80 sinistra 45°, 40 dritto, 0 45° a destra
+Codice adattato da [[https://www.mauroalfieri.it/bricolage/posizionamento-braccio-robot.html#more-12400|qui]]:
+<code C>
+/*  da https://www.mauroalfieri.it/bricolage/posizionamento-braccio-robot.html#more-12400
+ *  aggiunto start-stop da seriale
+ *  le posizioni vanno ricalibrate in base al nostro robot
+ *  i movimenti sono rallentati usando la funzione goPos()
+ */
+#include <Servo.h>
+// per il range di valori vedi qui
+// https://leonardocanducci.org/wiki/tp4/braccio_robotico#collaudo
+Servo base;         // 1 0 - 180
+Servo shoulder;     // 2 140 - 37
+Servo elbow;        // 3 65 - 140
+Servo wrist_rot;    // 4 0 - 180
+Servo gripper;      // 5 0 - 75
+// posizione iniziale
+byte pos[5]    = {90,90,90,90,0};
+// serve per la funzione goPos()
+byte oldpos[5] = {90,90,90,90,0};
+// sequenza coordinate
+//byte seq[][5] = {
+//  {90,90,90,90,0},
+//  {110,90,130,90,0},
+//  {110,63,130,90,50},
+//  {110,90,110,90,50},
+//  {30,90,110,90,50},
+//  {30,63,110,90,0},
+//  {30,90,110,90,0},
+//  {90,90,130,90,0},
+//  {90,63,130,90,40},
+//  {90,90,110,90,40},
+//  {40,90,110,90,40},
+//  {40,63,110,90,0},
+//  {40,90,110,90,0},
+//  {70,90,130,90,0},
+//  {70,63,130,90,40},
+//  {70,90,110,90,40},
+//  {45,90,110,90,40},
+//  {45,63,110,90,0},
+//  {45,90,110,90,0},
+//  {90,90,90,90,75,}
+//};
+byte seq[][5] = {
+  {90,90,90,90,0},
+  {140,110,60,90,0},
+  {140,110,60,90,0},
+  {140,110,60,90,35},
+  {140,90,90,90,35},
+  {90,90,90,90,60},
+  {90,110,60,90,0},
+  {90,90,90,90,0}
+};
+// avvio se arriva del testo da seriale
+bool run = false;
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  // abbinamento servo-pin
+  base.attach(11);
+  shoulder.attach(10);
+  elbow.attach(9);
+  wrist_rot.attach(6);
+  gripper.attach(5);
+  // comando posizione iniziale
+  base.write(pos[0]);
+  shoulder.write(pos[1]);
+  elbow.write(pos[2]);
+  wrist_rot.write(pos[3]);
+  gripper.write(pos[4]);
+  Serial.println( "#### invia testo per avviare e per fermare la sequenza ####" );
+}
+void loop() {
+  startStop();
+  while (run) {
+    for ( byte line=0; line < (sizeof(seq)/5); line++ ) {
+      Serial.print("Seq["); Serial.print(line); Serial.print("]:");
+      for( byte i=0; i<5; i++ ) {
+        Serial.print(" "); Serial.print(seq[line][i]);
+        pos[i] = seq[line][i];
+      }
+      Serial.print("\n");
+      goPos(0,base,15);
+      goPos(1,shoulder,15);
+      goPos(2,elbow,15);
+      goPos(3,wrist_rot,15);
+      goPos(4,gripper,15);
+      delay(1000);
+      startStop();
+    }
+    delay(2000);
+  }
+}
+void goPos(byte servo, Servo instance, byte pause) {
+   if (oldpos[servo] >= pos[servo]) {
+      for ( byte i = oldpos[servo]; i > pos[servo]; i--) {
+        instance.write(i);
+        delay(pause);
+      }
+   }
+   if (oldpos[servo] <= pos[servo]) {
+      for ( byte i = oldpos[servo]; i < pos[servo]; i++) {
+        instance.write(i);
+        delay(pause);
+      }
+   }
+   oldpos[servo] = pos[servo];
+}
+void startStop() {
+  // se arriva del testo dal monitor seriale
+  if (Serial.available()>0){
+    // senza questo ritardo non legge tutti i dati del buffer!
+    delay(10);
+    Serial.println("buffer non vuoto");
+    Serial.print("buffer dati: ");
+    Serial.println(Serial.available());
+    // svuota il buffer
+    clearInputBuffer();
+    Serial.print("buffer dati: ");
+    Serial.println(Serial.available());
+    // toggle della variabile che attiva la sequenza
+    run = !run;
+    Serial.print("run vale: ");
+    Serial.println(run);
+  }
+}
+void clearInputBuffer() {
+  while (Serial.available() > 0) {
+    char t = Serial.read();
+  }
+}
+</code>
 ===== Risorse =====
@@ Linea 202: / Linea 390: @@
   * [[alimentatori_switching#l_integrato_lm2576|pagina sul regolatore LM2576]]
   * {{ ::ultiboard11.pdf |guida Ultiboard del libro di testo di elettronica}}
+  * {{ :shield_roboarm.zip |file progetto Multisim e Ultiboard}}
+  * {{ ::sequenza_braccio.zip |sketch Arduino con controllo da seriale o con interruput sul pin D2}}
 ===== Navigazione =====