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--- arduino_8 [2017/05/31 12:55] – [Progetto finale: un robot che segue una linea] admin
+++ arduino_8 [2017/05/31 13:02] – [Osservazioni] admin
@@ Linea 169: / Linea 169: @@
     analogWrite(velS, 200);
   }
-  // in tutti gli altri casi fermo i motori
-  esle {
-    Serial.println("nessuno dei casi previsti dall'algoritmo");
-    analogWrite(velD, 0);
-    analogWrite(velS, 0);
-  }
   // piccolo ritardo per permettere al controllo di intervenire
   delay(10);
@@ Linea 182: / Linea 176: @@
 ==== Osservazioni ====
-FIXME
   * l'algoritmo usato è decisamente primitivo e potrebbe essere perfezionato, ad esempio:
-    * tenendo conto del caso in cui sia un sensore laterale che quello centrale sono attivi
+    * tenendo conto del caso in cui sia un sensore laterale che quello centrale sono attivi (nel nostro caso non viene presa alcuna decisione e la direzione di marcia resta l'ultima impostata)
     * usando l'uscita analogica dei sensori per avere un'indicazione di quanto è vicina la linea in modo da correggere la traiettoria meno bruscamente
+  * l'alimentazione con quattro batterie stilo è insufficiente (in parte perché il regolatore sulla scheda Arduino richiederebbe almeno 7 Volt quando si alimenta dallo spinotto e in parte perché la tensione scende notevolmente quando i motori, insieme alle due schede e ai sensori, assorbono energia); possibili soluzioni:
+    * con un alimentatore a 7,5V i risultati sono molto migliori ma l'energia "non è a bordo"
+    * con batteria da 9 Volt i risultati sono discreti ma occorre aggiustare la tensione/velocità del motore
+  * è richiesta una taratura per:
+    * la sensibilità dei sensori IR per non avere false letture della linea (ombre, ecc.)
+    * la velocità dei motori in modo che il controllo non sia troppo brusco