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| Risorse braccio: | Risorse braccio: |
| * https://www.thingiverse.com/thing:1454048 (stampa 3D tipo quella in aula 14) | * [[https://www.thingiverse.com/thing:1454048 |braccio piccolo e semplice con stampante 3D tipo quelli di Valentini in aula 14]] |
| * https://web.archive.org/web/20140127030713/http://blog.ufactory.cc/assembly-diagram-of-uarm/ uarm (taglierina laser) | * [[https://web.archive.org/web/20140127030713/http://blog.ufactory.cc/assembly-diagram-of-uarm/ uarm |istruzioni di montaggio uarm]] |
| * https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your uarm | * [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your |kickstarter uarm]] |
| * https://cdn.thingiverse.com/assets/dc/ae/c2/94/d0/Latest_greatest_uArm_Assembly_Instructions_v1.pdf montaggio uarm acrylic | * [[https://cdn.thingiverse.com/assets/dc/ae/c2/94/d0/Latest_greatest_uArm_Assembly_Instructions_v1.pdf| istruzioni di montaggio di uarm acrylic]] |
| * [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software | * [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software |
| * [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio | * [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio |
| * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad]] webapp Autodesk che legge file stl e esporta in svg | * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad| webapp tinkercad di Autodesk che legge file stl e esporta in svg]] |
| * https://grabcad.com/library/uarm-1 parti uarm | * [[https://grabcad.com/library/uarm-1 |parti uarm su grabcad]] |
| * https://www.thingiverse.com/thing:367431 disegni uarm adattati | * [[https://www.thingiverse.com/thing:367431| disegni uarm adattati su thingiverse]] |
| * https://www.thingiverse.com/thing:320004 clone uarm | * [[https://www.thingiverse.com/thing:320004| clone uarm con stampante 3D su thingiverse]] |
| * https://www.thingiverse.com/thing:407800 riferimenti al robot ABB | * [[https://www.thingiverse.com/thing:407800| clone uarm con stampante 3D e riferimenti al robot ABB su thingiverse]] |
| * https://www.thingiverse.com/thing:480446 Lite Arm i2 | * [[https://www.thingiverse.com/thing:480446| Lite Arm i2 su thingiverse]] |
| * {{ :riservata:uarm-1.snapshot.21.zip |file uarm da grabcad.com}} | * {{ :riservata:uarm-1.snapshot.21.zip |file uarm da grabcad.com}} |
| * http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robotic-arm-arduino.html uarm realizzata in un ITT | * [[http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robotic-arm-arduino.html |sito del prof. Alfieri con articoli ed esempi su uarm e Roboarm]] |
| ===== Componenti ===== | ===== Componenti ===== |
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| Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€). | Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€). |
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| ==== Roboarm Futura Elettronica ==== | ==== Il kit Roboarm Futura Elettronica ==== |
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| [[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con: | [[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con: |
| * istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software) | * istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software) |
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| Sembra un clone del kickstarter uarm del 2014 (vedi link sopra) ma è leggermente diverso. Nessuno dei link sopra corrisponde al kit di Futurashop.it. Le istruzioni, da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter non sono scaricabili dal sito ma fornite su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia). | Sembra un clone del [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your|kickstarter uarm del 2014]] ma è leggermente diverso. Le istruzioni contengono immagini da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter ma non sono scaricabili dal sito e sono fornite solo su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia). |
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| L'assemblaggio è piuttosto lungo e ci sono stati questi problemi: | L'assemblaggio non è banale per l'elevato numero di pezzi e la varietà della ferramenta. Inoltre: |
| * lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo | * lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo |
| * c'è un pezzo in più del distanziale hub servo | * c'è un pezzo in più del distanziale hub-servo |
| * per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa | * per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa |
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| ==== Risorse: ==== | ==== Risorse: ==== |
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| * [[http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/|blog, IMU con MPU6050 e filtro]] | * [[http://www.geekmomprojects.com/gyroscopes-and-accelerometers-on-a-chip/|blog, IMU con MPU6050 e filtro]], molto utile per capire il problema, video compreso |
| * [[https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/application-notes/AN-1057.pdf|application note di Analog Devices sul inclination sensing]] | * [[https://www.analog.com/media/en/technical-documentation/application-notes/AN-1057.pdf|application note di Analog Devices sul inclination sensing]], formule per ottenere gli angoli dai soli accelerometri |
| * [[http://users.polytech.unice.fr/~ferrero/TPelec2/CD00268887.pdf|Application Note di ST su tilt sensing]] | * [[http://users.polytech.unice.fr/~ferrero/TPelec2/CD00268887.pdf|Application Note di ST su tilt sensing]], idem ma di ST |
| * [[https://www.nxp.com/files-static/sensors/doc/app_note/AN3107.pdf|Application Note di Nexperia/Freescale su tilt sensing]] | * [[https://www.nxp.com/files-static/sensors/doc/app_note/AN3107.pdf|Application Note di Nexperia/Freescale su tilt sensing]], idem NExperia |
| * [[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib|librerie i2cdev per sensori]] | * [[https://github.com/jrowberg/i2cdevlib|librerie i2cdev per sensori]] |
| * [[https://github.com/sparkfun/SparkFun_MPU-9250-DMP_Arduino_Library|libreria digital motion process di sparkfun su github]] | * [[https://github.com/sparkfun/SparkFun_MPU-9250-DMP_Arduino_Library|libreria digital motion process di sparkfun su github]], altro sensore però |
| * [[https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor|blog, articolo su MPU6050]] | * [[https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor|blog, articolo su MPU6050]], usa i2cdevlib |
| * [[https://electronics.stackexchange.com/questions/161291/mpu6050-dmp-values-read|stack exchange su DPM nel 6050]] | * [[https://electronics.stackexchange.com/questions/161291/mpu6050-dmp-values-read|stack exchange su DPM nel 6050]] |
| * [[https://github.com/kriswiner/MPU6050/wiki/Affordable-9-DoF-Sensor-Fusion|articolo su IMU a nove assi]] | * [[https://github.com/kriswiner/MPU6050/wiki/Affordable-9-DoF-Sensor-Fusion|articolo su IMU a nove assi]], usa altro codice ancora |
| * [[http://www.giuseppecaccavale.it/arduino/roll-pitch-e-yaw-con-mpu6050-arduino/|blog, codice per pitch e roll con MPU6050]] | * [[http://www.giuseppecaccavale.it/arduino/roll-pitch-e-yaw-con-mpu6050-arduino/|blog, codice per pitch e roll con MPU6050]], usa solo accelerometri |
| * [[https://www.settorezero.com/wordpress/cosa-sono-come-funzionano-e-a-cosa-servono-gli-accelerometri/|altro blog, teoria su accelerometri MPU6050]] | * [[https://www.settorezero.com/wordpress/cosa-sono-come-funzionano-e-a-cosa-servono-gli-accelerometri/|altro blog, teoria su accelerometri MPU6050]] |
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