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 Risorse braccio:
-  * https://www.thingiverse.com/thing:1454048 (stampa 3D tipo quella in aula 14)
+  * [[https://www.thingiverse.com/thing:1454048 |braccio piccolo e semplice con stampante 3D tipo quelli di Valentini in aula 14]]
   * https://web.archive.org/web/20140127030713/http://blog.ufactory.cc/assembly-diagram-of-uarm/ uarm (taglierina laser)
   * https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your uarm
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   * [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software
   * [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio
-  * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad]] webapp Autodesk che legge file stl e esporta in svg
+  * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad| webapp tinkercad di Autodesk che legge file stl e esporta in svg]]
-  * https://grabcad.com/library/uarm-1 parti uarm
+  * [[https://grabcad.com/library/uarm-1 |parti uarm su grabcad]]
-  * https://www.thingiverse.com/thing:367431 disegni uarm adattati
+  * [[https://www.thingiverse.com/thing:367431| disegni uarm adattati su thingiverse]]
-  * https://www.thingiverse.com/thing:320004 clone uarm
+  * [[https://www.thingiverse.com/thing:320004| clone uarm con stampante 3D su thingiverse]]
-  * https://www.thingiverse.com/thing:407800 riferimenti al robot ABB
+  * [[https://www.thingiverse.com/thing:407800| clone uarm con stampante 3D e riferimenti al robot ABB su thingiverse]]
-  * https://www.thingiverse.com/thing:480446 Lite Arm i2
+  * [[https://www.thingiverse.com/thing:480446| Lite Arm i2 su thingiverse]]
   * {{ :riservata:uarm-1.snapshot.21.zip |file uarm da grabcad.com}}
   * http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robotic-arm-arduino.html uarm realizzata in un ITT
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 Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€).
-==== Roboarm Futura Elettronica ====
+==== Il kit Roboarm Futura Elettronica ====
 [[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con:
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   * istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software)
-Sembra un clone del kickstarter uarm del 2014 (vedi link sopra) ma è leggermente diverso. Nessuno dei link sopra corrisponde al kit di Futurashop.it. Le istruzioni, da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter non sono scaricabili dal sito ma fornite su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia).
+Sembra un clone del [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your|kickstarter uarm del 2014]] ma è leggermente diverso. Le istruzioni contengono immagini da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter ma non sono scaricabili dal sito e sono fornite solo su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia).
-L'assemblaggio è piuttosto lungo e ci sono stati questi problemi:
+L'assemblaggio non è banale per l'elevato numero di pezzi e la varietà della ferramenta. Inoltre:
   * lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo
-  * c'è un pezzo in più del distanziale hub servo
+  * c'è un pezzo in più del distanziale hub-servo
   * per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa