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riservata:idee_project_work [2019/06/10 10:12] – [Roboarm Futura Elettronica] admin | riservata:idee_project_work [2019/09/23 12:16] – [Progetti candidati] admin |
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Risorse braccio: | Risorse braccio: |
* https://www.thingiverse.com/thing:1454048 (stampa 3D tipo quella in aula 14) | * [[https://www.thingiverse.com/thing:1454048 |braccio piccolo e semplice con stampante 3D tipo quelli di Valentini in aula 14]] |
* https://web.archive.org/web/20140127030713/http://blog.ufactory.cc/assembly-diagram-of-uarm/ uarm (taglierina laser) | * [[https://web.archive.org/web/20140127030713/http://blog.ufactory.cc/assembly-diagram-of-uarm/ uarm |istruzioni di montaggio uarm]] |
* https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your uarm | * [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your |kickstarter uarm]] |
* https://cdn.thingiverse.com/assets/dc/ae/c2/94/d0/Latest_greatest_uArm_Assembly_Instructions_v1.pdf montaggio uarm acrylic | * [[https://cdn.thingiverse.com/assets/dc/ae/c2/94/d0/Latest_greatest_uArm_Assembly_Instructions_v1.pdf| istruzioni di montaggio di uarm acrylic]] |
* [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software | * [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software |
* [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio | * [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio |
* [[https://www.tinkercad.com|tinkercad]] webapp Autodesk che legge file stl e esporta in svg | * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad| webapp tinkercad di Autodesk che legge file stl e esporta in svg]] |
* https://grabcad.com/library/uarm-1 parti uarm | * [[https://grabcad.com/library/uarm-1 |parti uarm su grabcad]] |
* https://www.thingiverse.com/thing:367431 disegni uarm adattati | * [[https://www.thingiverse.com/thing:367431| disegni uarm adattati su thingiverse]] |
* https://www.thingiverse.com/thing:320004 clone uarm | * [[https://www.thingiverse.com/thing:320004| clone uarm con stampante 3D su thingiverse]] |
* https://www.thingiverse.com/thing:407800 riferimenti al robot ABB | * [[https://www.thingiverse.com/thing:407800| clone uarm con stampante 3D e riferimenti al robot ABB su thingiverse]] |
* https://www.thingiverse.com/thing:480446 Lite Arm i2 | * [[https://www.thingiverse.com/thing:480446| Lite Arm i2 su thingiverse]] |
* {{ :riservata:uarm-1.snapshot.21.zip |file uarm da grabcad.com}} | * {{ :riservata:uarm-1.snapshot.21.zip |file uarm da grabcad.com}} |
* http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robotic-arm-arduino.html uarm realizzata in un ITT | * [[http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robotic-arm-arduino.html |sito del prof. Alfieri con articoli ed esempi su uarm e Roboarm]] |
===== Componenti ===== | ===== Componenti ===== |
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Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€). | Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€). |
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==== Roboarm Futura Elettronica ==== | ==== Il kit Roboarm Futura Elettronica ==== |
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[[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con: | [[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con: |
* istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software) | * istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software) |
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Sembra un clone del kickstarter uarm del 2014 (vedi link sopra) ma è leggermente diverso. Nessuno dei link sopra corrisponde al kit di Futurashop.it. Le istruzioni, da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter non sono scaricabili dal sito ma fornite su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia). | Sembra un clone del [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your|kickstarter uarm del 2014]] ma è leggermente diverso. Le istruzioni contengono immagini da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter ma non sono scaricabili dal sito e sono fornite solo su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia). |
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L'assemblaggio è piuttosto lungo e ci sono stati questi problemi: | L'assemblaggio non è banale per l'elevato numero di pezzi e la varietà della ferramenta. Inoltre: |
* lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo | * lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo |
* c'è un pezzo in più del distanziale hub servo | * c'è un pezzo in più del distanziale hub-servo |
* per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa | * per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa |
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La struttura sembra solida e ben fatta. Il test col software non l'ho fatto perché il kit prevede una scheda aggiuntiva per pilotare i servo (octopus o [[https://www.futurashop.it/Allegato_PDF_IT/7100-FT1397M.pdf|shield arduino]]) che non ho comprato perché si può usare anche senza (bastano 4 uscite PWM). Il software si scarica dalla pagina prodotto. | La struttura sembra solida e ben fatta. Il test col software non l'ho fatto perché il kit prevede una scheda aggiuntiva per pilotare i servo (octopus o [[https://www.futurashop.it/Allegato_PDF_IT/7100-FT1397M.pdf|shield arduino]]) che non ho comprato perché si può usare anche senza (bastano 4 uscite PWM). Il la scheda servo contiene solo un alimentatore a 5V separato per i servo e due uscite a transistor per l'attuatore pneumatico opzionale. Si può tranquillamente farne a meno a patto di alimentare i servo correttamente; nel dubbio usare un alimentatore esterno da 5V (max 6V per i servo) e massa condivisa con Arduino. |
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| Il software - inutile - che si scarica dalla pagina prodotto contiene: |
| * firmware: zip con sketch che usa la libreria Octopus (quindi per scheda Octopus per il controllo dei servo) |
| * un link alle librerie fishino |
| * roboarm: zip con uno sketch che usa le librerie del prodotto Braccio di Tinkerkit |
| Molto più utili gli esempi sul [[http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robot-arm-serial-control.html|sito di Mauro Alfieri]]. |
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| NB: con questo prodotto non è possibile "insegnare" un movimento al braccio registrandolo mentre lo si muove "a mano" per poi replicarlo. Per farlo ci vuole un servo con feedback (tipo [[https://www.futurashop.it/servo-analogico-feedback-ingranaggi-metallo-9145-SERVO270FEED|questo]]). |
===== Motori e scheda makeblock ===== | ===== Motori e scheda makeblock ===== |
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