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@@ Linea 35: / Linea 35: @@
 Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€).
-==== Roboarm Futura Elettronica ====
+==== Il kit Roboarm Futura Elettronica ====
 [[https://www.futurashop.it/braccio-robotico-in-plexiglass-7100-roboarm|Kit]] acquistato a giugno e assemblato l'ultimo giorno di scuola (finito a casa). Nel kit è presente la sola parte meccanica con:
@@ Linea 44: / Linea 44: @@
   * istruzioni su CDROM (un unico PDF e niente software)
-Sembra un clone del kickstarter uarm del 2014 (vedi link sopra) ma è leggermente diverso. Nessuno dei link sopra corrisponde al kit di Futurashop.it. Le istruzioni, da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter non sono scaricabili dal sito ma fornite su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia).
+Sembra un clone del [[https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your|kickstarter uarm del 2014]] ma è leggermente diverso. Le istruzioni contengono immagini da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter ma non sono scaricabili dal sito e sono fornite solo su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia).
-L'assemblaggio è piuttosto lungo e ci sono stati questi problemi:
+L'assemblaggio non è banale per l'elevato numero di pezzi e la varietà della ferramenta. Inoltre:
   * lo spinotto di alluminio che collega i due servo sulle spalle era troppo lungo e ho dovuto limarlo
-  * c'è un pezzo in più del distanziale hub servo
+  * c'è un pezzo in più del distanziale hub-servo
   * per trovare le posizioni corrette dei microservo ho dovuto usare Arduino perché l'albero ruota liberamente e non si blocca agli estremi della corsa
-La struttura sembra solida e ben fatta. Il test col software non l'ho fatto perché il kit prevede una scheda aggiuntiva per pilotare i servo (octopus o [[https://www.futurashop.it/Allegato_PDF_IT/7100-FT1397M.pdf|shield arduino]]) che non ho comprato perché si può usare anche senza (bastano 4 uscite PWM). Il software si scarica dalla pagina prodotto.
+La struttura sembra solida e ben fatta. Il test col software non l'ho fatto perché il kit prevede una scheda aggiuntiva per pilotare i servo (octopus o [[https://www.futurashop.it/Allegato_PDF_IT/7100-FT1397M.pdf|shield arduino]]) che non ho comprato perché si può usare anche senza (bastano 4 uscite PWM). Il la scheda servo contiene solo un alimentatore a 5V separato per i servo e due uscite a transistor per l'attuatore pneumatico opzionale. Si può tranquillamente farne a meno a patto di alimentare i servo correttamente; nel dubbio usare un alimentatore esterno da 5V (max 6V per i servo) e massa condivisa con Arduino.
+Il software - inutile - che si scarica dalla pagina prodotto contiene:
+  * firmware: zip con sketch che usa la libreria Octopus (quindi per scheda Octopus per il controllo dei servo)
+  * un link alle librerie fishino
+  * roboarm: zip con uno sketch che usa le librerie del prodotto Braccio di Tinkerkit
+Molto più utili gli esempi sul [[http://www.mauroalfieri.it/elettronica/robot-arm-serial-control.html|sito di Mauro Alfieri]].
+NB: con questo prodotto non è possibile "insegnare" un movimento al braccio registrandolo mentre lo si muove "a mano" per poi replicarlo. Per farlo ci vuole un servo con feedback (tipo [[https://www.futurashop.it/servo-analogico-feedback-ingranaggi-metallo-9145-SERVO270FEED|questo]]).
 ===== Motori e scheda makeblock =====