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@@ Linea 12: / Linea 12: @@
   * https://www.kickstarter.com/projects/ufactory/uarm-put-a-miniature-industrial-robot-arm-on-your uarm
   * https://cdn.thingiverse.com/assets/dc/ae/c2/94/d0/Latest_greatest_uArm_Assembly_Instructions_v1.pdf montaggio uarm acrylic
+  * [[https://drive.google.com/drive/folders/1U_i96OBi2j03fpMB8nFm47z5-V5vDO1v|drive]] con istruzioni, disegni e software
+  * [[https://www.viewstl.com/|webapp]] che legge i file stl dei pezzi del braccio
+  * [[https://www.tinkercad.com|tinkercad]] webapp Autodesk che legge file stl e esporta in svg
   * https://grabcad.com/library/uarm-1 parti uarm
   * https://www.thingiverse.com/thing:367431 disegni uarm adattati
@@ Linea 31: / Linea 34: @@
 Accelerometro con giroscopio MPU6050 (breakout e integrato 3€).
+==== Roboarm Futura Elettronica ====
+Sembra un clone del kickstarter uarm del 2014 (vedi link sopra) ma è leggermente diverso. Nessuno dei link sopra corrisponde al kit di Futurashop.it. Le istruzioni, da cui eventualmente ricavare i disegni per la laser cutter non sono scaricabili dal sito ma fornite su CDROM ({{ :riservata:istruzioni_roboarm.pdf |qui}} una copia).
 ===== Motori e scheda makeblock =====
@@ Linea 162: / Linea 170: @@
 ==== Pitch e roll ====
-Utilizzando solo i dati dell'accelerometro a tre assi è possibile risalire ai due angoli di pitch e roll (beccheggio e rollio), cioè all'inclinazione della scheda con MPU6050 rispetto al piano. Se non serve il terzo angolo (yaw o imbardata) il calcolo è piuttosto semplice e i dati relativamente stabili. Per testarlo ho usato il codice nel penultimo link tra le risorse indicate sotto.
+Utilizzando solo i dati dell'accelerometro a tre assi - niente giroscopi e niente librerie - è possibile risalire ai due angoli di pitch e roll (beccheggio e rollio), cioè all'inclinazione della scheda con MPU6050 rispetto al piano. Se non serve il terzo angolo (yaw o imbardata, cioè la rotazione sull'asse z) il calcolo è piuttosto semplice e i dati relativamente stabili. Per testarlo ho usato il codice nel penultimo link tra le risorse indicate sotto.
 ==== Risorse: ====